本发明公开了一种实现六轴抛光打磨机械臂离线编程的方法和装置，以为离线编程软件快速生成打磨程序用于复杂曲面的打磨。
所述方法包括：在离线编程软件中标定六轴抛光打磨机械臂与打磨工具的相对位置；生成打磨轨迹点；建立系统的三维模型并将三维模型进行格式转换；将已转换格式的三维模型导入离线编程软件以及将打磨轨迹点导入已转换格式的三维模型；根据六轴抛光打磨机械臂与打磨工具的相对位置、打磨轨迹点以及已转换格式的三维模型，生成打磨程序。
本发明专业用于抛光打磨简单实用，操作简单，稳定性高，即使工件的形状及其复杂都能够生成满足打磨要求的轨迹点，建模过程非常成熟，将建立的完整的系统模型转化为本系统自定义的格式文件。
目前机械加工后的零件，锌合金铝合金镁合金等压铸件，由于种种原因，生产中普遍存在着毛刺。这些毛刺不仅影响零件的外观，影响某些工序的定位和产品的装配，而且还会影响产品的性能、造成机械设备损坏等严重事故。因此去毛刺已成为零件加工过程中的关键工序。
人工去毛刺所花费用很高，一般达到零件制造成本的8%左右，重要零件达到15%，精密零件甚至达到了25%左右
目前，去毛刺的方法主要有：手工、振动、喷砂、撞击、爆炸、机械加工、电解法等。某些去毛刺工艺有明显的不足之处。如采用刮刀、油石、砂布、锉刀或砂轮等机械方法去毛刺，费工时，劳动强度大，去除效率低、质量差又污染环境，并且只能靠目测和感觉操作，去毛刺质量难以保证；撞击法去毛刺的有效部位收到限制，且有噪声；爆炸法则需另建安全厂房等。与其他方法相比，全自动去毛刺机器人是比较理想的去毛刺工艺方法，特别适合去除硬、韧性金属材料以及可达性能差的复杂内腔部位的毛刺。
ECHNOWAVE（日本）全自动去毛刺机器人、去毛刺机器手、去毛刺机器简介：
目前机械加工后的零件，锌合金铝合金镁合金等压铸件，由于种种原因，生产中普遍存在着毛刺。这些毛刺不仅影响零件的外观，影响某些工序的定位和产品的装配，而且还会影响产品的性能、造成机械设备损坏等严重事故。因此去毛刺已成为零件加工过程中的关键工序。
人是比较理想的去毛刺工艺方法，特别适合去除硬、韧性金属材料以及可达性能差的复杂内腔部位的毛刺。
全自动去毛刺机器人、去毛刺机器手、去毛刺机器、 解决了人工去毛刺成本高、质量不稳定、加工周期长等因素，在完全不影响产品精度的情况下实现了高效、标准化生产、并可以按照各种零件的特性定制机器人，提高了后道工序效率，是后续加工理想的设备